自动驾驶汽车需要具备强大的环境感知与理解能力,主要通过融合多种传感器构建自动驾驶感知系统来实现,其主要包括:
- 摄像头
设置在车辆周边的摄像头可以拍摄周围场景,采集影像信息。基于计算机视觉技术,可以检测并识别路况元素,如车辆、行人、标志等。
- 毫米波雷达
毫米波雷达射出毫米级电磁波,根据反射信号判断障碍物位置并测量距离。其可精确感知周围目标并测绘静止障碍物。
- 激光雷达
激光雷达利用脉冲激光扫描场景,通过测量返回脉冲计算距离。它提供高密度的三维点云信息,辅助生成高精度地图。
- 超声波雷达
超声波雷达基于声波反射信号感知近距离障碍物,通常用于自动泊车系统,提供车辆周边信息。
- GPS导航
GPS接收卫星信号计算汽车精确位置,与高精地图结合可以进行准确定位,为自动驾驶提供位置参考。
- 惯性测量单元
IMU通过测量车辆三轴线性加速度和三轴角速度,计算汽车运动状态,在GPS失效时提供位置与速度估计。
- 车车通信
通过DSRC等协议与其他车辆实时通信,交换速度、位置等信息,可提前感知前方障碍。
自动驾驶感知系统通过传感器融合获得全面的环境模型,为后续的规划决策提供数据支持,是自动驾驶的基础。